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深圳市汇升睿控科技有限公司
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地址：广东省深圳市南山区南山大道1088号南园枫叶大厦5CUR42 RS485通讯隔离型 一体式步进电机驱动器
一、产品简介
1. 概述
UR42是一款高集成一体式步进驱动器，支持RS485通讯协议，仅用两根通讯线即可实现与PLC、工控机等上位机联接，通过内置运动控制指令即可实现最多31轴运动平台组网。
与同类一体式产品相比，UR42步进驱动器具有两个显著特点：
A、内置通讯隔离模块，有效提升通讯抗干扰能力，保障多站点组网的长期稳定性。
B、采用32位DSP数字处理技术，内置震动抑制、低发热等新型控制算法，保证电机低速高速均平稳运行、噪音小、温度可控。
UR42最大输出电流为2.2A，具有3路差分信号输入端口、1路OC输出端口。运用微细分技术，即使在低细分条件下，也能通过内部算法实现高细分效果。驱动器内部集成电机参数自动匹配功能，可自动优化运行参数，使电机输出性能更加优越。
UR42外形尺寸仅为42x42x17mm，与42步进电机法兰相同。可与42/39步进电机集成为一体式产品，有助于缩小设备体积、减少设备走线。
网络布局图
2. 特点
●采用标准RS485通讯协议，兼容Modbus-RTU协议，内置运动控制指令；
●内置通讯隔离模块，有效提升通讯抗干扰能力，保障多站点组网的长期稳定性；
●多轴控制，5路拨码设置地址，最多扩展32轴同时控制；
●直流输入电压15VDC～32VDC，推荐工作电压24V；
●连续输出电流1.58A max，最大峰值电流2.2A；
●一体式设计，可与42/39步进电机装配为一体机；
●DSP技术保证低速高速平稳输出，电机低振、低噪声、运行平稳，发热低；
●可设置1-256间细分，电机步距均匀；在1转/12分钟时仍能稳定输出；
●3路24V差分输入信号端口（2路限位、1路停止），1路OC输出端口(峰值100mA)；
●内置电机参数自动匹配功能；
3. 应用领域
特别适合小体积、小空间、抗干扰要求高的各种自动化设备和仪器，例如：电子加工设备、电子组装设备、激光设备、自动抓取设备、包装设备和机器人等。在用户期望高平稳、低噪声的设备上应用效果尤佳。
二、电气、机械和环境指标
1. 电气指标
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参 数 |
UR42（24V） |
|||
|
最小值 |
典型值 |
最大值 |
单位 |
|
|
连续输出电流 |
0 |
- |
2.2 |
A |
|
电源电压（直流） |
+15 |
+24 |
+32 |
Vdc |
|
控制信号输入电流 |
6 |
10 |
16 |
mA |
|
过压保护电压 |
36 |
38 |
40 |
Vdc |
|
绝缘电阻 |
100 |
- |
- |
MΩ |
2. 使用环境及参数
|
冷却方式 |
自然冷却或强制风冷 |
|
|
使用环境 |
场合 |
不能放在其它发热的设备旁，要避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，湿度太大及强振动场所，禁止有可燃气体和导电灰尘； |
|
温度 |
-5℃ ～ +45℃ |
|
|
湿度 |
40 ～ 90%RH |
|
|
振动 |
10 ～ 55Hz／0.15mm |
|
|
保存温度 |
-20℃ ～ +65℃ |
|
|
使用海拔 |
≤1000m |
|
|
重量 |
约50g（不含电机） |
|
3. 产品尺寸图及电机匹配
UR42驱动器可与42规格步进电机一体式装配，本公司提供0.35Nm、0.5Nm、0.7Nm 等配套一体机产品，直接将电机参数写入控制算法，电机性能更胜一筹。如仅选购UR42驱动器，且设备对低速振动有要求，建议与本司联系进行参数匹配。
标配一体机基本参数：
|
产品型号 |
电机保持转矩Nm |
机身长 mm |
特点 |
|
UR42-03 |
0.35 |
40 |
1、节省接线； 2、电机参数写入控制算法； |
|
UR42-05 |
0.5 |
48 |
|
|
UR42-07 |
0.7 |
60 |
图1 UR42驱动器外形尺寸图
三、驱动器接口和接线介绍
1. 上位机控制信号端口
采用12Pin 2.0mm间隔端子。
|
引脚号 |
定义 |
排线颜色 |
说明 |
|
|
1 |
VDC |
红 |
电源正输入：直流电压12-32Vdc |
|
|
2 |
GND |
黑 |
电源负输入：直流电压的GND |
|
|
3 |
RX |
黄绿 |
RS485的RX |
|
|
4 |
TX |
粉 |
RS485的TX |
|
|
5 |
LIM1+ |
绿 |
正向限位信号/正向回零信号端口：上升沿有效，高电平时24V，低电平时0～0.5V。（可选5V输入端口） |
|
|
6 |
LIM1- |
橙 |
||
|
7 |
LIM2+ |
褐 |
负向限位信号/负向回零信号端口：上升沿有效，高电平时24V，低电平时0～0.5V。（可选5V输入端口） |
|
|
8 |
LIM2- |
紫 |
||
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9 |
LIM3+ |
灰 |
IO端口3：上升沿有效，高电平时24V，低电平时0～0.5V。端口触发时电机停止。（可选5V输入端口） |
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|
10 |
LIM3- |
黄 |
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|
11 |
OUT+ |
白 |
报警/到位/刹车控制信号输出端口，OC电路，最大可接收24V电压。瞬时输出电流100mA，连续输出电流50mA。 |
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12 |
OUT- |
蓝 |
||
注：1、本规格输入信号端口默认接收24V信号。如外接限位信号为5V时，请与本公司联系选择5V输入端口规格产品UR42（5V）。
2、输出端口接刹车、电磁阀、继电器等器件时，必须在器件两端接续流二极管，以防止端口损坏。
2. OUT输出端口接线示意图
OUT+/OUT-端口为差分输出端口，允许最大电压24V。端口瞬时输出电流100mA，连续输出电流50mA。
为保护端口安全，当外接刹车、电磁阀、继电器等器件时，必须在器件两端接续流二极管，以防止端口损坏。
3．电机端口
采用4Pin 3.5间隔带螺钉端子
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引脚号 |
定义 |
功能说明 |
|
1 |
A+ |
两相步进电机A+相 |
|
2 |
A- |
两相步进电机A-相 |
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3 |
B+ |
两相步进电机B+相 |
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4 |
B- |
两相步进电机B-相 |
注：调换A+/A-或B+/B-的电机引线，则电机初始转向将更换；
四、拨码开关设定
UR42驱动器采用10位拨码开关设定驱动器站点、通讯波特率、输出电流，详细描述如下：
五、通讯功能
驱动器内置梯形加减速曲线生成器，可以梯形加减速，通过通讯命令实现定长运行，连续运行，减速停止，立即停止。
内部运行支持绝对位置模式和相对位置模式控制，内置常用回零功能，简化开发。内部脉冲发生器采用32 位速度、加速度、行程，可以实现宽范围的轨迹发生。
下载链接：UR42-RS485通讯一体式步进驱动（差分24V端口）使用说明书V1.0
