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深圳市汇升睿控科技有限公司
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地址：广东省深圳市南山区南山大道1088号南园枫叶大厦5CEtherCAT通讯步进驱动器ESC57
产品概述
ESC57是汇升新推出的EtherCAT总线型步进电机驱动器，可通过以太网端口实现与工控机、控制器等上位机联接，支持市面上主流EtherCAT主站，通过内置运动控制指令即可实现多台步进电机运动平台组网。
主要特点
●采用标准EtherCAT通讯协议，内置运动控制指令；兼容脉冲+方向信号控制；
●带串口设置和调试功能；
●最大峰值电流8A，可驱动开环、闭环步进电机及直流伺服电机；
●最多5路光隔离信号输入，其中2路为高速光耦隔离；
●3路光耦隔离OC输出；
●通讯带宽可达100MHz；
●低振动，低噪声，运行平稳，电机发热低；
●具有过压、欠压、过流等保护功能；
●内置电机参数自动匹配功能；
●编码器线数500-5000线均可配置；
●直流输入电压15VDC～50VDC；
电气指标
|
参 数 |
ESC57 |
|||
|
最小值 |
典型值 |
最大值 |
单位 |
|
|
输出电流(峰值) |
0.1 |
- |
8 |
A |
|
输入电源电压（直流） |
15 |
36 |
50 |
VDC |
|
控制信号输入电流 |
6 |
10 |
16 |
mA |
|
控制信号接口电平 |
4.5 |
5 |
28 |
Vdc |
|
OC输出上拉电压 |
5 |
- |
24 |
Vdc |
|
Ether-CAT通讯频率 |
- |
100 |
- |
MHz |
|
绝缘电阻 |
100 |
MΩ |
||
产品尺寸图
驱动器接口定义
1. 上位机控制信号端口
|
引脚号 |
定义 |
说明 |
|
1 |
PL+ |
脉冲信号：脉冲上升沿有效；PUL高电平时4.5～28Vdc，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
|
2 |
PL- |
|
|
3 |
DR+ |
方向信号：脉冲上升沿有效；DIR高电平时4.5～28Vdc，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
|
4 |
DR- |
|
|
5 |
IN1 |
低速输入信号IN1的负极输入 |
|
6 |
IN+ |
低速输入信号：IN1，IN2，IN3的共阳极输入，电平5-28V兼容 |
|
7 |
IN3 |
低速输入信号IN3的负极输入 |
|
8 |
IN2 |
低速输入信号IN2的负极输入 |
|
9 |
OT1 |
输出信号OUT1射极输出，最大上拉电压24Vdc，上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA |
|
10 |
OT- |
OUT1，OUT2，OUT3，OUT4射极OC输出公共端，共阴极OC射极输出 |
|
11 |
OT3 |
输出信号OUT3射极输出，最大上拉电压24Vdc，上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA |
|
12 |
OT2 |
输出信号OUT 2射极输出，最大上拉电压24Vdc，上拉电阻2KΩ，最大输出电流100mA |
|
13 |
TX |
串口RS232 发送端，TTL-3.3V电平，设置或配置参数用 |
|
14 |
GND |
电压5V负极 |
|
15 |
5V |
提供电压5V，电流50mA |
|
16 |
RX |
串口RS232 接收端，TTL-3.3V电平，设置或配置参数用 |
2. 编码器及霍尔信号端口
|
引脚号 |
定义 |
说明 |
|
1 |
EW+ |
霍尔W信号差分或单端输入，直流伺服用到，闭环步进不用。 |
|
2 |
EW- |
|
|
3 |
EV+ |
霍尔V信号差分或单端输入，直流伺服用到，闭环步进不用。 |
|
4 |
EV- |
|
|
5 |
EU+ |
霍尔U信号差分或单端输入，直流伺服用到，闭环步进不用。 |
|
6 |
EU- |
|
|
7 |
EZ+ |
编码器Z信号差分输入接口。带Z信号的才会用到，不带Z信号的编码器可以不用该接口。 |
|
8 |
EZ- |
|
|
9 |
EB+ |
编码器B信号差分输入接口。 |
|
10 |
EB- |
|
|
11 |
EA+ |
编码器A信号差分输入接口。 |
|
12 |
EA- |
|
|
13 |
5V |
给电机的编码器和霍尔元件提供直流电压5V，电流100mA。 5V参考端负极 |
|
14 |
GND |
3. 强电信号端口
|
引脚号 |
定义 |
说明 |
|
1 |
A+ |
步进电机A+相绕组接口，开环步进和闭环步进用到，直流伺服该接口不用 |
|
2 |
A-/U |
步进电机A-相绕组接口 / 直流伺服U相绕组接口 |
|
3 |
B+/V |
步进电机B+相绕组接口 / 直流伺服V相绕组接口 |
|
4 |
B-/W |
步进电机B-相绕组接口 / 直流伺服W相绕组接口 |
|
5 |
GND |
直流电源地（0V） |
|
6 |
+VDC |
直流电源正极，供电电压范围：直流15~50Vdc，推荐24Vdc或36Vdc工作。 |
4. EtherCAT通讯信号端口
ESC57通讯端口为双联体带屏蔽RJ45端子
|
引脚号 |
信号 |
功能说明 |
|
|
1 |
TX+ |
Ether CAT 数据发送正端 |
Ether CAT IN（ECAT OUT） |
|
2 |
TX- |
Ether CAT 数据发送负端 |
|
|
3 |
RX+ |
Ether CAT 数据接收正端 |
|
|
4 |
NC |
不连接 |
|
|
5 |
NC |
不连接 |
|
|
6 |
RX- |
Ether CAT 数据接收负端 |
|
|
7 |
NC |
不连接 |
|
|
8 |
NC |
不连接 |
|
|
9 |
TX+ |
Ether CAT 数据发送正端 |
Ether CAT OUT（ECAT IN） |
|
10 |
TX- |
Ether CAT 数据发送负端 |
|
|
11 |
RX+ |
Ether CAT 数据接收正端 |
|
|
12 |
NC |
不连接 |
|
|
13 |
NC |
不连接 |
|
|
14 |
RX- |
Ether CAT 数据接收负端 |
|
|
15 |
NC |
不连接 |
|
|
16 |
NC |
不连接 |
|
注意：ESC57与PC机、文本显示器或STU伺服调试器连接的电缆必须为专用电缆（视用户情况随机附送）使用前请确认，以免发生损坏。
5. 拨码开关的设置说明
ESC57总线型驱动器采用八位拨码开关设定动态电流、静止半流、电机初始方向，平滑滤波时间和自测功能。详细描述如下：
电机选择 开环/闭环设定 方向设定 滤波时间设定 自测设定
|
SW1 |
SW2 |
SW3 |
SW4 |
SW5 |
SW6 |
SW7 |
SW8 |
驱动模式选择
1）闭环电机设定:
|
电机 |
SW1 |
SW2 |
上位机设定电机 |
|
28规格 |
ON |
ON |
当SW1、SW2设为OFF OFF时,可以通过软件设定为所匹配的电机。 |
|
42规格 |
OFF |
ON |
|
|
57规格 |
ON |
OFF |
|
|
（Default）86规格 |
OFF |
OFF |
2）开环电机/闭环电机选择
SW3为开环电机和闭环电机的切换设定，OFF=Closed，设定驱动器能驱动闭环步进电机，如果闭环步进电机编码器线或电机线没有接好，或相位没有对接好，或电机及其编码器损坏，驱动器将报警而不能正常工作；ON=Open，设定驱动器能驱动开环步进电机，当编码器损坏，编码器线连接不对或损坏，只要电机正常，驱动器依然能驱动电机正常运行。
3） 驱动控制模式设定
SW4为驱动模式设定，当OFF=FOC时，为闭环伺服矢量驱动算法，该模式加速性能优越，中高速性能好，驱动器和电机发热低，运行平稳，振动和噪声小，适用于丝杆传动的环境；当ON=PM时，为闭环超前角全电流驱动算法，适用于皮带传动和静态锁轴大力矩要求的环境。
4） 电机初始方向设定
SW5为电机初始方向设定，OFF=CCW，ON=CW；
5） 平滑滤波时间设定
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Filter Select |
SW6 |
SW7 |
滤波时间设定 |
|
Default【0ms】 |
ON |
ON |
当SW6、SW7设为ON ON时,可以通过软件设定为所需滤波时间，最大值为25ms，分辨率为0.1ms。滤波时间越大，加速和高速性能越好，但插补效果变差。 |
|
2ms |
OFF |
ON |
|
|
12ms |
ON |
OFF |
|
|
25ms |
OFF |
OFF |
6） 自测功能设定
SW8为自测功能设定，off=NO，不自测，能接收总线通讯指令控制，on=YES，驱动器和电机进入自动运行模式，电机能正转一周，然后反转一周，反复循环运行，通讯指令能正常接收，通讯网口接口的指示灯能正常闪烁，从而判断驱动器和电机是否能正常工作。
备注：如果总线主站为欧姆龙厂商，需要特别选择有拨码选择地址的驱动器型号！其它厂商的主站均可选择标准驱动器产品型号。
